NAZA описание функционала

 

Что означает функция защиты приемника?

Работает в режимах АТТ и ГПС. Если при включении в течение 20 секунд не последовало команд с передатчика, Наза зависнет в точке. А если команд не последует еще 10 секунд, система вернется в точку взлета.

Чем отличаются режимы FailSafe (ФейлСейфа)?

ФейлСейфа имеет два режима Возврат Домой + Посадка (Go-home and Landing) и Зависание + Посадка (Landing). Выберите подходящий метод, при котором полетный контроллер, потеряв сигнал выполнит процедуру ФейлСейфа (Fail-Safe).

Зависание + Посадка (Landing): потеряв связь с передатчиком, радиоуправляемое устройство зависнет на той же высоте и в том месте, где был в момент разрыва связи. Если в течение 15 секунд сигнал не поступит, устройство выполнит посадку. Если разрыв связи имел место в полете, аппарат вернется в ту же точку и на высоту, где была утеряна связь.

Посадка Go-H (Go-home and Landing) + Возврат Домой:

Возврат на той же высоте в случае, если высота полета выше исходной высоты +20 метров.

Возврат будет на исходной высоте + 20 метров в случае, если высота полета, ниже или такая же, как исходная.

Под исходной высотой понимается высота Точки Взлета (высота аккумуляторного подключения и позиция).

Принцип работы режима КурсЛок?

Действие 1: Включите ИКО (IOC) и переведите тумблер на канал Х2 на вашем передатчике.

Действие 2: Запишите направления «Вперед» автоматически или вручную:

а) Автоматическая запись выполняется непосредственно перед взлетом. Контроллер самостоятельно записывает реальное положение носа коптера и определяет его как направление «Вперед». Происходит это ровно на 30-ой секунде после включения системы и подачи питания. Светодиод LED морганием указывает на успешную запись состояния.

б) Ручная запись. Необходимо быстро переключить тумблер канала Х2 в положение Course Lock для записи положения носа коптера. Для этого необходимо выполнить переключения три-пять раз. Успешную запись подтвердит морганием LED Светодиод.

Действие 3: Включение КурсЛок: Выполняется при условии, что контроллер находится в режиме Удержания (Atti) или GPS (GPS Atti). После совершения записи направления можно переключить канал Х2 в положение КурсЛок. Реальное направление полета будет в точности аналогично записанному и направление носа коптера уже значение не имеет. Светодиод LED морганием сообщит о включенном режиме ИКО.

Действие 4: Выключается КурсЛок двумя способами:

а) Выключите канал Х2.

б) Переключите канал Режимов U в Ручное положение (Manual), выключить передатчик или же продолжать полет в режиме Полета По Точкам.

Действие 5: Повторное включение: Если появилась необходимость снова активировать КурсЛок, выключите тумблер канала Х2, переключите канал Режимов (U) в положение Удержания (Atti) или GPS, а затем переключите канал Х2 в положение КурсЛок. После успешного выполнения условий режим будет активирован.

Принцип работы режима ХоумЛок?

Данный режим активируется на расстоянии более 10 метров от Точки Взлета. Он выключится автоматически, если коптер вернется к Точке Взлета и достигнет 10 метровой зоны.

Действие 1: Включите ИКО, переключите на канал Х2 тумблер в передатчике.

Действие 2: Сохраните положение Дом (Home): Он станет опорной точкой при получении команд. Сюда же коптер будет возвращаться при наклонах стика Тангажа (Pitch). Она будет использоваться в режиме Расширенного ФейлСейфа как Точка Взлета (Enhanced Fail-Safe). Записать положение можно автоматически или вручную.

а) Автоматическая запись выполняется непосредственно перед взлетом. Контроллер самостоятельно записывает положение коптера как Точка Взлета. Это произойдет после нахождения спутников GPS, от шести и более и после первого перемещения стика Газа.

б) Вручную запись выполняется следующим образом: Переключите канал Х2 в положение ХоумЛок. Чтобы позиция сохранилась как новая Точка Взлета выполните переключения 3 — 5 раз. Выполните процедуру быстро, если обнаружено от 6 спутников GPS и больше. Светодиод LED морганием указывает на успешную запись состояния.

Действие 3: Переключив канал Х2 в положение Home Lock. Режим включится при выполнении следующих условий:

а) Успешной записи Точки Взлета.

б) Найденных спутниках GPS от 6-ти и выше.

в) Контроллер в режиме Удержания по GPS.

г) Коптер далее 10-ти метров от Точки Взлета.

Если стика тангажа (Pitch)совершает наклон вперед, реальное направление полета будет направлено от Точки Взлета. Положение носа коптера значения не имеет. При этом светодиод LED сообщит о выполнении задачи медленным морганием.

Действие 4: Выход из режима ХоумЛок осуществляется тремя способами:

а) Выключите канал Х2

б) Переключите Режим полета (канал U) в Ручное положение (Manual), отключите передатчик или в режиме Полета По Точкам продолжайте полет.

в) Если местонахождение коптера ближе 10 метров к Точке Взлета, контроллер автоматически выйдет из режима ИКО и переключится в Режим Удержания.

Действие 5: Повторное включение Home Lock: Если появилась необходимость повторного включения режима, нужно выключить тумблер канала Х2, выполнить условия 3 действия, затем переключить канал в положение ХоумЛок.

Что означает Intelligent Orientation Control (IOC)?

Если стик Тангажа (Elevator) наклоняется, в режиме обычного управления коптер движется вперед. Направление его полета аналогично направлению, на которое указывает нос платформы.

Интеллектуальный Контроль Ориентацией IOC, режим, при котором направление, на которое указывает нос устройства и направление полета могут кардинально отличаться.

В Режиме КурсЛок направление Вперед зависит от направления, которое было записано или перезаписано при активации.

В ХоумЛок направление всегда противоположно точке Взлета или Дом, при этом совершенно не зависит от направления носа коптера.

Это существенно упрощает пилотирование коптера при отсутствии опыта и в определенных ситуациях. Обозначьте тумблер, который будет переключать режимы ИКО. Затем подключите выбранный канал на вход Х2 контроллера. Он должен быть 2-х или 3-х позиционный. Чтобы слайдер Х2 смог точно встать на позиции нужно отрегулировать расходы канала (end-point) в каждом из положений. Выполняется до тех пор, пока надпись не засветится голубым. Переключая тумблер, можно в соответствующих режимах записывать ориентацию полета.

 

Чем отличаются режимы КурсЛок и ИКО ХоумЛок?

КурсЛок:

Реальное направление полета в данном режиме будет идентично записанному направлению «Вперед» при любых обстоятельствах и вне зависимости от направлений носа коптера. Светодиод оповестит о включенном режиме медленным морганием.

ХоумЛок:

Направление полета при наклонах стика тангажа вперед будет направлено строго от Точки Взлета. При этом, куда смотрит нос коптера не имеет никакого значения. Также коптер поменяет направление и при наклонах стика тангажа назад. Светодиод LED оповестит медленным морганием.

Режим активируется при возврате к Точке Взлета. Он отключится при достижении коптером зоны 10 метров и на расстоянии более 10 метров от Точки Взлета.

 

Почему коптер не набирает высоту при низком заряде аккумулятора? Что происходит, если точка висения сильно сместилась вверх от позиции 50% газа?

Во время срабатывания Второго уровня Защиты включается светодиод LED. Одновременно, центральная точка стика газа перемещается в позицию 90% расхода канала. Это происходит для того, чтобы исключить быстрый набор высоты. Пилоту необходимо срочно выполнить посадку аппарата. В противном случае устройство может упасть и разбиться. Если центральная точка стика газа перемещается в 90% расхода канала, управление происходит по каналам Крена (Roll), Тангажа (Pitch), и Рысканья (Yaw), также он чувствителен к перемещениям стика Газа.

Режимы отключения двигателей и их отличия

  1. Запуск моторов: При перемещении стика газа вверх — моторы включаются. В целях безопасности в полетном контроллере моторы включатся, если выполнить одну из четырех Стартовых комбинаций для запуска.
  2. Остановка моторов бывает интеллектуальная и Немедленная.* Немедленный способ выглядит так: в любом режиме, если стик газа опускается ниже 10% от своего диапазона, моторы автоматически останавливаются. Если в течение 5 секунд стик газа поднимется выше 10%, они включатся снова. При запуске, если Вы не двигаете стик газа, то после выполнения Стартовой комбинации стиками, моторы выключатся через 3 секунды автоматически.* Интеллектуальный способ состоит в следующем: после запуска системы Стартовой комбинацией, моторы вращаются без остановки. В Ручном режиме (Manual) можно остановить двигатели, если выполнить стиками Стартовую комбинацию. В других режимах отключение происходит, если:а) Не касаться стика газа на протяжении 3-х секунд после старта моторовб) Имела место Стартовая комбинация стиками

    в) Стик Газа ниже 10%, и после посадки прошло не менее 3 секунд.

    г) Коптер имеет угол наклона выше 70 градусов к горизонту, а стик газа опустился ниже 10%.

Как правильно откалибровать передатчик?

  1. Установите на передатчике режим PLANE или ACROBAT.
  2. Проверьте, установлены ли по умолчанию настройки Endpoints. Сабтриммеры и триммеры должны находиться в положении 0, а кривые по умолчанию.
  3. Начало калибровки активирует кнопка СТАРТ. Чтобы программа смогла определить диапазоны движения стиков, перемещайте их в разных направлениях.
  4. Клавиша ФИНИШ завершает процедуру калибровки.

Движения слайдеров на шкалах после калибровки должны повторять движения стиков и соответствовать следующим параметрам:

(Т) Throttle или ГАЗ: при движении слайдера влево – коптер опускается, при движении вправо – поднимается.

(R) Rudder (Рысканье): если слайдер выполняет движения влево – коптер поворачивает нос в ту же сторону, если слайдер движется в другом направлении – коптер движет нос аналогично.

(E) Elevator (Тангаж): при движении слайдера влево – коптер совершает движения назад, при движении слайдера вправо –вперед.

(A) Aileron (Крен): Если слайдер станет двигаться влево – коптер будет кренится в ту же сторону, при движении слайдера вправо — аналогично.

  1. Если движения выполняются в обратном направлении, реверсирование канала выполняется кнопкой (РЕВ/НОРМ), которая находится справа.

 

Что означают действия Roll, Yaw или Pitch?

Тангаж (Pitch)- действие, при котором, наклоняя стик вперед, вперед движется и коптер. При наклоне стика назад, коптер летит назад соответственно.

Крен (Roll). При наклоне стика вправо, коптер кренится в ту же сторону. Аналогично при наклоне стика влево, устройство станет двигаться также влево.

Рысканье (Yaw) – действие, при котором при наклоне стика вправо, коптер движет нос аналогично. А при наклоне влево – влево.

Как разместить приемник GPS?

Модуль GPS необходимо разместить в удобном для Вас месте, исключать близкое расположение излучающих устройств или двигателей. Лучшим решением будет штанга, место, которое находится выше плоскости вращения двигателей. Тогда магнитные поля не смогут влиять на магнитометр, который расположен в корпусе GPS. После установки на раму оборудования: камеры, аккумуляторов, OSD, и тому подобное необходимо выполнить балансировку оборудования, чтобы ЦТ (Центр Тяжести) располагался четко в центральной точке рамы. После размещения модуля GPS и балансирования оборудования необходимо измерить расстояния от центра датчика GPS до ЦТ рамы. Полученные результаты ввести в соответствующие поля Assistans. Черная точка на рисунке характеризует модуль GPS, белая точка с черной обводкой — ЦТ платформы. Измеряется расстояние в сантиметрах. Размещение обозначается следующим образом: — Расстояния вводятся со знаком «минус», если модуль GPS установлен позади, слева или выше ЦТ по соответствующей оси (зеленые линии). К примеру, X= -2, Y= -6, Z= -5. — Расстояние имеет положительное значение если модуль GPS установлен впереди, справа или ниже ЦТ по соответствующей оси (красные линии). В качестве примера — X= 3, Y= 5, Z= 2. От двигателя до модуля GPS минимальное расстояние составляет 10 см! Логотип DJI должен смотреть ввысь, а стрелка на корпусе модуля GPS б ориентироваться строго вперед по направлению полета! Внимание! Если место размещения модуля GPS указано неверно, могут появиться осцилляции (раскачивания) и платформы после взлета будет вести себя непредсказуемо!!! Гарантировать точность удержания позиции в режиме GPS невозможно!

Запуск двигателей

Выполняется при активации системы, использованием любой комбинации стиков на передатчике из возможных четырех. При этом оба стика могут быть направлены:

  • Вниз и вправо
  • Вниз и влево
  • Вниз и разведены в разные стороны
  • Вниз и сведены к центру

 

Регулировка холостого хода двигателя?

Действие выполняется во вкладке Motor Mixer. Оптимальным является среднее положение Recommand, но при активации запуска двигателей и наличии двигателей с высоким KV, платформа может начать взлет. И посадка устройства станет проблематичной. Рекомендуется уменьшить холостой ход. Если двигатели имеют низкий KV, при активации двигателей, они не будут вращаться. Рекомендуется увеличить значение холостого хода.

О чем свидетельствует индикация светодиода?

Индикации Naza взята из жизни. Красный сигнал – остановка, желтый – выполнение действий, зеленый – разрешение движения. Если полеты запланированы на открытой территории, рекомендуется включить режим GPS и получить сигналы от спутника при первом подключении аккумулятора. Это займет минимум времени, но при этом платформа вернется на точку взлета, а не улетит к месту крайнего полета при любых условиях.

Индикатор аккумулятора после подключения дает последовательные сигналы красного – желтого — зеленого цвета. Это сигнализирует о внутренней диагностике и определении устройств на CAN шине.

Индикация режимов::

Manual = отсутствует

Attitude = желтые

GPS = зеленые вспышки

IOS = (это режимы HomeLock и CurseLock) – сигналы зеленого и желтого цвета, идущие друг за другом

Если модуль GPS подключен в этих же режимах индикация станет следующей:

Тройной красный сигнал = обнаружено до 5-ти сигналов со спутников

Двойной красный сигнал = обнаружено до 6-ти сигналов

Одинарный красный сигнал = обнаружено до 7-ми спутников

Удержание в точке, при такой индикации будет плохим, высока вероятность дрейфа.

Если красных сигналов нет, значит обнаружено более 8-ми сигналов со спутников и удержание в точке будет достаточным.

В любом из режимов длительная красная вспышка обозначает об ошибках стабилизации. Следует зависнуть, чтобы сбросить имеющиеся ошибки и исключить резкие перемещения платформы.

В режимах GPS (зеленые) и Attitude (желтые) перед каждым стартом двигателей будет производиться индикация:

Одиночный сигнал свидетельствует, что все стики управления, кроме газа, располагаются в центре.

Двойное оповещение сообщает, что все стики управления, кроме газа, наоборот располагаются вне центра.

Когда двигатели запущены, стик газа переведен в положение более чем 10%, возможно появление сигнализаций с идентичной трактовкой.

В режимах CurseLock и HomeLock (последовательная вспышка зеленым и желтым) будет выводиться дополнительная индикация перед запуском двигателей:

Последовательность желтый — зеленый обозначает, что все стики управления, кроме газа, в данный момент расположены в центре.

Последовательность желтый – зеленый – зеленый сигнализирует о том, что все стики, кроме газа находятся вне центра.

Когда двигатели запущены, стик газа переведен в положение более чем 10%, возможно появление сигнализаций с идентичной трактовкой.

Если аппарат выдает частые желтые вспышки — потерян сигнал управления.

Аналогичные вспышки красного цвета свидетельствуют о низком напряжении на аккумуляторе и прочие ошибки.

Процесс калибровки компаса?

Если конфигурация коптера изменяется или перемещается точка крепления на раме GPS модуля необходимо вторично откалибровать компас

Не выполняйте процедуру вблизи крупных металлических сооружений, на автомобильных стоянках, на земле или под землей. Во время калибровки не носите с собой, и не используйте электронные приборы.

Начать калибровку необходимо переключением тумблера из режима GPS в режим Manual, причем сделать это нужно от 6-ти до 10-ти раз. Учтите: переключение из «GPS в Manual» и обратно = принимается за одно действие! Светодиод полетного контроллера сигнализирует о выполнении задач постоянным желтым цветом. Начинайте вращать коптер в горизонтальном положении, пока не появится зеленый цвет светодиода. Затем проделайте аналогичные действия в в вертикальной плоскости, зеленый сигнал должен погаснуть. Об успешном выполнении калибровки свидетельствует отсутствие индикации. В случае сбоя появится пульсирующий красный сигнал. В таком случае калибровку необходимо выполнить снова и лучше сделать это в другом месте.

Исключительной точности вращения: параллельно или перпендикулярно устройство не требует. Выдержать угол в 45 градусов между плоскостями вполне достаточно.

Почему коптер летает по спирали и не удерживается в точке?

Необходимо проверить настройку, а также состояние включения режима «GPS» в программе Assistans. Расстояния между ЦТ платформы и модули GPS должны быть указаны верно. Кабель от модуля GPS желательно перепроложите как можно дальше от передатчиков видео, силовых проводов, а также датчиков потребления энергии систем телеметрии. Можно выполнить повторную калибровку магнитометра.

Настройка переключателя режимов?

В меню передатчика, разделе регулировки endpoints канала, есть переключение режимов полета. Необходимо сместить уровни, чтобы надписи Attitude и Manual приобрели синий окрас. В Assistans 1.6, существует три положения настройки тумблера: GPS, Attitude и Manual. Если модуль GPS подключен, будет активироваться первый режим, а платформа удерживаться в точке с использованием сигналов со спутников GPS. Если модуль GPS отключен контроллер Naza без удержания в точке переключится в режим Attitude. Функции, «возврат на точку старта», «НоумЛок», «удержание в точке» и «КурсЛок» работают исключительно в положении «GPS» , при этом модуль GPS должен быть подключен к контроллеру Naza.

Подключение приемника?

Если комплектный приемник поддерживает шину S.Bus, а система радиоуправления произведена Futaba, подключение необходимо выполнить согласно инструкции. В комплекте поставки есть один из кабелей с разъемами. Необходим всего один кабель, именно по нему передаются все каналы управления,, в этом и весь смысл системы S.Bus. В программе Assistans выберите опцию Receiver Type – «D-Bus».

Если у вас в руках продукт другого производителя, необходимо соединить, входящие в комплект поставки NAZA кабелями с разъемами, контроллер и приемник. При этом на каждый канал использовать один кабель.

Как изменить направление вращения и подключить к двигателям регуляторы?

Безколлектороные регуляторы имеют три провода управления и питания двигателями. Если нельзя сменить направление вращения программированием регулятора, нужно просто два любых разъема поменять местами.

Подключение регуляторов

Желательно изолировать или полностью вытащить средний провод из разъема регулятора, чаще всего он красного цвета. Данный провод питает приемник и по нему подводится питание +5В. В NAZA контроллер питается от отдельного BEC, поэтому в данной процедуре необходимости нет. Отключать провода «земля»: черного или коричневого цвета необязательно. Если у Вас NAZA KIT, то в комплекте к нему идут регуляторы белого цвета от DJIESC 30A OPTO, и выполнять данные процедуры не требуется. Аналогично если в наличии регуляторы другого производителя с опторазвязкой по питанию. Тогда выполнять действия, указанные выше не требуется.

Виды регуляторов, с которыми работает NAZA?

Лучшими компаньонами являются фирменные регуляторы от DJI Innovatoins, при этом и другие модели будут достойно работать. Можно подключить любые хоббийные регуляторы, которые имеют стандартную или модифицированную прошивку. В качестве исключений регуляторы I2C и UltraPWM. Данные устройства созданы для других типов контроллеров, у них иной интерфейс и диапазон газа.

Почему светодиод стал мигать оранжевым?

Причин может быть несколько: выключен передатчик, отключен приемник или не выполнена конфигурация переключателя режимов работы контроллера (в программе Assistans).

Зависимость поведения коптера от настроек GAIN?

Basic Gain — общая чувствительность или базовая составляющая, от которой зависит качество управляемости устройством. Чем выше показатель, тем активнее отклик на действия ручек передатчика. Vertical Gain — характеризует чувствительность барометра. Чем выше показатель, тем резче и быстрей устройство удерживает высоту. Attitude Gain — плавность выравнивания. Чем выше показатель, тем резче и активней процесс выравнивания. Чем ниже, тем его действия вальяжней и плавней. Данные параметры регулируются при помощи передатчика. Нужно только назначить на 6 и 7 каналы соответствующие Gain.

Варианты ошибок, которые отображаются Assistans

CFG-ERR8 — Не правильная калибровка датчика или ошибочная конфигурация.

CFG-ERR — Ошибочная конфигурация. Ассистанс и версии прошивки не совпадают. Некачественная калибровка передатчика, перекалибруйте его и перезапустите систему.

VOL-LOW [4] — Слабый заряд аккумулятора.

SN-ERR — Если не совпадает серийный номер, необходимо обратиться к дилеру или в саппорт.

VOL-LOW[6] — Недостаточный заряд батареи.

IMU-ERR — IMU ERROR, обратитесь в саппорт или к дилеру DJI.

X1-ERR — Не работает вывод, нет сигнала передатчика или ошибка определения переключателя.

X2-ERR — Не работает вывод, нет сигнала передатчика или ошибка определения переключателя.

PMU-ERR — Проблемы с соединением аккумулятора, полетного контроллера Наза или PMU.

RX-ERR — Неправильно выбран тип сигнала, который идет от приемника. Нужно перезапустить контроллер.

COMPASS-ERR — проблемы с компасом, нужно перезапустить контроллер. При повторении ошибки, обратитесь в саппорт DJI или к дилеру.

ERROR [25] — Произошел сбой датчиков IMU при инициализации, возможно, имела место авария, initialization failure, обратитесь в саппорт DJI или к дилеру.

ERROR [26] — Требуется Advanced калибровка.

ERROR [27] — Присутствуют сильные электромагнитные помехи или не откалиброван GPS. Измените место и перекалибруйте компас.

Почему не запускаются двигатели?

Причин может быть несколько: отсутствие питание, полярность, неправильная установка модели на передатчике и т.д. Следует проверить «забинден» ли приемник, выполнить мониторинг Endpoints в установках передатчика. При активации «расходов» канала или микшировании, стик газа располагается внизу, при этом на приемник передаются данные об уменьшенном диапазоне.

За основу статьи взят faq naza на сайте flydrones.ru